醉驾认罪认罚能免于起诉吗?

《刑法》第一百三十三条之一在道路上驾驶机动车，有下列情形之一的，处拘役，并处罚金：

1、追逐竞驶，情节恶劣的；

2、醉酒驾驶机动车的；

3、从事校车业务或者旅客运输，严重超过额定乘员载客，或者严重超过规定时速行驶的；

4、违反危险化学品安全管理规定运输危险化学品，危及公共安全的。